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发展性协调障碍早期是由学校老师或家长所观察到的现象，他们发现这类小朋友动作笨拙、不协调且常常无法独立完成劳作与交代事项、体育课时无法完成指定动作且学习新动作时也困难。但智力、体能与正常小孩相较之下并无差异，且没有神经学上的诊断，因此这类小孩通常都会被误解为懒惰、不专心或是有行为问题等。早期因没统一名称，所以文献常以不同名称来称呼，如笨拙、肢体笨拙、轻微脑功能障碍、知觉动作障碍等，直至1994年美国精神医学会在智能障碍诊断与统计手册第四版内正式定名后，国际间就通用此词汇－「发展性协调障碍，简称DCD）」，并给了4个诊断标准：

A：在从事需要动作协调能力的日常活动时表现低于同年纪的小孩。

B：上述的症状会严重影响课业表现与日常生活自理能力。

C：造成上述症状并非因内科问题或是一些普遍造成障碍原因如脑性麻痹或是自闭症等因素。

D：如果有智力障碍情况存在时，会出现更严重的动作困难问题。

发展性协调障碍的病因至今仍然不明，有好几派推论，但截至目前仍尚无定论。有学者认为是在多种感觉传递通道和感觉整合上出了问题。亦有学者怀疑是因小脑有轻微神经损伤造成，主要是因小脑归属动作领域管理动作协调、平衡、力量控制、时间控制等机制，而与发展性协调障碍儿童表现出的平衡差、反应时间长、执行动作技巧差等特征恰好符合导致有此说法。另一说法则是发展迟缓，认为此类儿童是因一些视觉、本体觉、知觉等能力尚未发展成熟导致，但此类说法较未被人所接受，主要是有研究显示此类儿童问题会持续至青春期甚至之后，因此详细病因还需更进一步的研究才能有定论。

在东方启音言语治疗中心，发展性协调障碍儿童在临床表现上呈现多样性，被推论此类应是异质性高的团体，亦有学者发现发展性协调障碍会与某些病症有重叠现象。

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